МОДЕЛИРОВАНИЕ ВЗАИМОДЕЙСТВИЯ СТВОЛА ДЕРЕВА СО СХВАТОМ МАНИПУЛЯТОРА
Научная публикация
МОДЕЛИРОВАНИЕ ВЗАИМОДЕЙСТВИЯ СТВОЛА ДЕРЕВА СО СХВАТОМ МАНИПУЛЯТОРА
Автор(ы): C. А. Борисевич
УДК: 531.391
Год издания: 2015
Дата загрузки: 03.02.2016
Загрузил(а): Левитская А. А.

Описание:
В работе рассматривается вопрос о взаимодействии ствола дерева со схватом манипулятора на
режиме подъема. Ствол дерева моделируется в виде набора жестких стержней, соединенных упру-
гими шарнирами. Влияние кроны дерева моделируется силой сопротивления, пропорциональной
скорости и, в соответствии с ее расположением, приложенной к последним стержням модели. Воз-
действие манипулятора на ствол дерева представлено посредством двух пружин. Вертикальная
пружина моделирует приведенную вертикальную жесткость манипулятора, вторая пружина опи-
сывает жесткость, препятствующую повороту ствола в cхвате манипулятора. Демпфирующие
свойства манипулятора учтены путем введения в систему уравнений, описывающих механическую
систему, диссипативной функции Релея. На манипулятор накладывалось кинематическое возбуж-
дение в виде вертикального перемещения с различными режимами движения. Для рассматривае-
мой системы составлена и решена система уравнений Лагранжа второго рода. Изучен динамиче-
ский отклик механической системы ствол дерева – манипулятор для различных режимов подъема.
Получены зависимости силы воздействия ствола дерева на манипулятор от времени. Определен
режим подъема, обеспечивающий наименьшие динамические нагрузки на манипулятор. Рассмот-
ренная модель позволила учесть влияние упругости ствола дерева на силу, действующую на схват
манипулятора.

Использование электронных материалов, размещенных на данном сайте, осуществляется на договорной основе. Разрешается использовать ресурсы в единичном экземпляре и исключительно в личных целях.



Физико-математические науки и информатика